Engineering Agit

◈ 여는 글 Interrupt에 관한 프로그래밍을 하다 startup code에 다음과 같이 적혀있는 함수들을 본 적이 있을 것이다. . . . //Weak Function Deffinitions, can be written / declared in other files extern void SVC_Handler(void) __attribute__((weak)); // SVCall Handler extern void DebugMon_Handler(void) __attribute__((weak)); // Debug Monitor Handler extern void PendSV_Handler(void) __attribute__((weak)); // PendSV Handler extern void SysTic..

◈ 여는 글 IDE에서 debugging시에 memory browsing을 하면 다음과 같이 'TI-32bit format'으로 볼 때와 'TI-8bit format'으로 볼 때 순서가 바뀌어있다. 동일한 register에 동일한 값을 넣었는데 이와 같이 나타나는 이유를 알아보고자 한다. 1. TM4C123GH6PM의 memory structure TM4C123GH6PM의 경우에는 위의 그림과 같은 memory structure를 갖는다. 각각의 address 값이 32bit값이므로 이 MCU를 32bit MCU라고 칭하며, 각각의 address에는 1byte(8bit) 크기의 값이 담길 수 있다. TM4C123은 각각의 register의 크기를 32bit로 가지므로 하나의 register는 4개의 주소..

◈ 본문에 들어가기 앞서 본 게시물은 GPIO 기본적인 input, output 설정에 관한 code analysis를 다룬다. 2020/08/22 - [Embedded Lab. @ Modu inst./2020 Session 02 (2020.06~)] - [Session 02 TM4C123GXL Study 02] - GPIO 03 [Session 02 TM4C123GXL Study 02] - GPIO 03 ◈ 본 글은 지난 '[Session 02 TM4C123GXL Study 02] - GPIO 02'에 이어진다. 2020/08/07 - [Embedded Lab. @ Modu inst./2020 Session 02 (2020.06~)] - [Session 02 TM4C123GXL Study 02] - G..

◈ 본격적으로 TM4C123GXL (TM4C123GH6PM)를 이용한 개발을 하기 전에 어떠한 과정으로 Properties를 설정하는지에 대해 다뤄보고자 한다. 2020/07/20 - [Embedded Lab. @ Modu inst./2020 Session 02 (2020.06~)] - [Session 02 TM4C123GXL Study 01] - TM4C123GXL 개발환경 [Session 02 TM4C123GXL Study 01] - TM4C123GXL 개발환경 1. CCS (Code Composer Studio) Texas Instruments의 IDE로 Eclipse기반이다. 대부분의 Code editing 작업과 complie, debugging 및 다운로드 작업을 이곳에서 진행한다. 2. TI..

◈ Introduction 이번 게시물은 8051 project의 전반적인 외형과 개발 내용을 'Concepts'라는 아이패드 어플을 이용하여 그린 것이다.

◈ Introduction 본 프로젝트는 8051 중 AT89S52를 main controller로 활용하기 위한 프로젝트이다. 이 프로젝트를 통해 8051에 대해 공부했던 지식을 십분 활용할 것이다. 8051은 현재 시중에 나와 있는 고성능의 MCU보다는 단순한 구조의 MCU이다. 이 때문에 복잡한 구조의 시스템을 만들기에는 한계가 있고 별도의 IC 칩들을 이용해주어야한다. 하지만 이를 이용하여 전체적인 프로젝트를 계획, 설계, 제작하여 차후의 공부를 위한 발판이 될 수 있기에 필요 이상의 복잡한 MCU가 아닌 8051을 선택한 것이다. 계획서의 구조는 ' IEEE STD 830-1998'를 참고하여 작성하도록한다. 계획서는 대략적인 내용만을 담고 있기 때문에 세부사항들은 별도의 게시물로 작성될 예정이..

◈ Introduction 이 PCB 제작은 8051 project에 사용되는 display를 위하여 진행되었다. ※ 부품 선정 오류(LED 4-digit 7-segments를 Common Anode가 아닌 Common Cathode로 선정; SN7447AN은 CA용)로 부품 목록은 추후 게시할 게시물을 참고해 주시기 바랍니다. 1. Tool for development PCB 제작을 위해서는 일반적으로 KiCAD나 Eagle CAD와 같은 제작 프로그램을 컴퓨터에 설치한다. 이 프로그램을 통하여 Schematic을 그리고 이를 PCB로 convert하여 artwork을 그리는 과정을 거쳐 PCB제작 업체에 BOM 파일과 Pick and Place 파일 등을 보내어 제작을 맡기게 된다. 처음 PCB를 제..

◈ 본 글은 지난 '[Session 02 TM4C123GXL Study 02] - GPIO 02'에 이어진다. 2020/08/07 - [Embedded Lab. @ Modu inst./2020 Session 02 (2020.06~)] - [Session 02 TM4C123GXL Study 02] - GPIO 02 2. Interrupt control 각각의 GPIO 핀의 interrupt는 7개의 register들에 의해 제어된다. 이들 register들은 interrupt source, interrupt 우선순위, 그리고 edge property들(interrupt 인식을 rising-edge에서 할 것인지, falling-edge에서 할 것인지 아니면 이 두개가 결합된 형태로 할 것인지)을 선택하는 ..

◈ Introduction 본 게시물은 robotic arm 제어를 위해 제어로직을 짜기 위한 선행공부에 해당한다. 그 방식으로 Inverse-kinematics(역기구학; 다관절 기구물의 end-effector의 경로와 속도를 알 때에 각 joint의 각도와 속도 값이 어떻게 될 것인가에 대해 구하는 방법)를 선정하였다. https://en.m.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics 1. Basic movement Robotic arm의 기본 구동은 사용자가 입력한 좌표에 end-effector를 도달시키는 것이다. 구동을 위한 로직은 위의 그림과 같이 구성된다. Inverse-kinematics를 이용하여 각 모터의 target angle과 target velocity를 ..

◈ Introduction to the project 본 카테고리 '2019 Robotic Arm project'는 2019년도 하반기에 진행되었던 개인 프로젝트의 내용을 담고 있다. 1. Hardware specification Robotic arm의 구조는 위의 초안 그림처럼 4-DoF이다. 1 개의 stepper motor와 3개의 servo motor가 사용된다. 이를 기구학적으로 분석하기 위해서 FBD(Free Body Diagram)를 그렸으며 아래의 그림과 같다. 이를 그리기 위해 DH(Denavit-Hartenburg) convention을 사용하였다. W = Robotic arm이 드는 물체의 무게 w1, w2 = 서보모터의 무게. 동일한 서보를 사용할 것이므로 동일 (55g) m1, m..