Engineering Agit

◈ 여는 글 본 카테고리는 Mac OS 상에서 'Terminal' 을 다루기 위한 내용을 포함한다. 게시물의 대부분은 구글링을 통한 검색 사항을 번역하여 올리게 될 것이다. 1. 참고 사이트 itconnect.uw.edu/learn/workshops/online-tutorials/web-publishing/what-is-a-terminal/ What is a Terminal? On This Page itconnect.uw.edu

◈ 여는 글 본 카테고리는 RTOS의 이론적인 공부 내용을 담는다. 1. Real-time embedded system 실시간 임베디드 시스템은 '실시간 시스템'과 '임베디드 시스템'의 특성을 동시에 갖고 있다. 1-1. Real-time system 실시간 시스템은 다음과 같이 정의된다. "실시간장치를 시스템을 계속 감시하여 장치의 상태가 바뀔 때 그와 동시에 제어동작을 구동시키는 시스템" 실시간 시스템은 하나의 controlling system과 하나 이상의 controlled system으로 구성된다. Controlling system과 controlled system의 상호작용은 다음과 같이 세 가지로 볼 수 있다. 1) Periodic interaction 상호작용이 주기적인 경우에는 contr..

◈ 여는 글 본 카테고리는 ROS 공부를 다룬다. 직접 로봇을 구축하지는 않고 ROS라는 툴을 C++로 개발하는 과정을 공부해볼 예정이다. 1. ROS 1-1. ROS란? ROS는 'Robotic Operating System'의 약자이다. 기본적인 특징은 다음과 같다. 로봇을 프로그래밍하기 위한 software framework. Stanford AI research에서 시작되었고, 'Willow Garage'사에서 2007년부터 본격적으로 개발되기 시작했음. 현재는 'Open Source Robotic Foundation'에서 관리. Infrastrucure(Multi-processing, networking등을 하는 것이 이미 library로 제공되므로 직접 개발할 필요가 없음), Tools(개발하..

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◈ 여는 글 Interrupt에 관한 프로그래밍을 하다 startup code에 다음과 같이 적혀있는 함수들을 본 적이 있을 것이다. . . . //Weak Function Deffinitions, can be written / declared in other files extern void SVC_Handler(void) __attribute__((weak)); // SVCall Handler extern void DebugMon_Handler(void) __attribute__((weak)); // Debug Monitor Handler extern void PendSV_Handler(void) __attribute__((weak)); // PendSV Handler extern void SysTic..

◈ 여는 글 IDE에서 debugging시에 memory browsing을 하면 다음과 같이 'TI-32bit format'으로 볼 때와 'TI-8bit format'으로 볼 때 순서가 바뀌어있다. 동일한 register에 동일한 값을 넣었는데 이와 같이 나타나는 이유를 알아보고자 한다. 1. TM4C123GH6PM의 memory structure TM4C123GH6PM의 경우에는 위의 그림과 같은 memory structure를 갖는다. 각각의 address 값이 32bit값이므로 이 MCU를 32bit MCU라고 칭하며, 각각의 address에는 1byte(8bit) 크기의 값이 담길 수 있다. TM4C123은 각각의 register의 크기를 32bit로 가지므로 하나의 register는 4개의 주소..