Engineering Agit

◈ 여는 글 본 Session 03은 모두의 연구소(강남 캠퍼스) 임베디드 랩의 2번째 session(2021.01.13~)을 다룬다. (Session 03인 이유는 Session 01이 비공식적인 session이었기 때문이다.) 이번 session은 RTOS에 관하여 다룬다. 1. 교재 ① 임베디드 OS 개발 프로젝트: - 실제 임베디드 OS의 구현을 위한 실습교재 ② RTOS를 이용한 실시간 임베디드 시스템 디자인: - 위의 교재에서 명시되어있지 않은 이론적인 내용을 담고 있다. 2. 개발환경 구성 실습교재에서는 Linux환경에서 진행하고 있지만, 현재 사용하고 있는 노트북은 Mac OS가 설치되어 있기 때문에 VM을 설치하여 Linux를 실행하거나 하드에 직접 OS 사용공간을 할당하여 사용해야 하기..

◈ 여는 글 IDE에서 debugging시에 memory browsing을 하면 다음과 같이 'TI-32bit format'으로 볼 때와 'TI-8bit format'으로 볼 때 순서가 바뀌어있다. 동일한 register에 동일한 값을 넣었는데 이와 같이 나타나는 이유를 알아보고자 한다. 1. TM4C123GH6PM의 memory structure TM4C123GH6PM의 경우에는 위의 그림과 같은 memory structure를 갖는다. 각각의 address 값이 32bit값이므로 이 MCU를 32bit MCU라고 칭하며, 각각의 address에는 1byte(8bit) 크기의 값이 담길 수 있다. TM4C123은 각각의 register의 크기를 32bit로 가지므로 하나의 register는 4개의 주소..

◈ Introduction to the project 본 카테고리 '2019 Robotic Arm project'는 2019년도 하반기에 진행되었던 개인 프로젝트의 내용을 담고 있다. 1. Hardware specification Robotic arm의 구조는 위의 초안 그림처럼 4-DoF이다. 1 개의 stepper motor와 3개의 servo motor가 사용된다. 이를 기구학적으로 분석하기 위해서 FBD(Free Body Diagram)를 그렸으며 아래의 그림과 같다. 이를 그리기 위해 DH(Denavit-Hartenburg) convention을 사용하였다. W = Robotic arm이 드는 물체의 무게 w1, w2 = 서보모터의 무게. 동일한 서보를 사용할 것이므로 동일 (55g) m1, m..

◈ Embedded system의 SW를 설계하는 방식에는 크게 3가지가 있다. 첫번째는 machine language(0과 1로 이루어진 언어)로 프로그래밍하는 것이다. 이 방식은 system이 작동하기에 가장 효율적인 코드를 짤 수 있다는 장점이 있지만 그 방법이 어렵고 프로그램의 가독성이 좋지 못하다. 두번째는 assembly language이다. 이 방식은 machine language보다는 프로그래밍이 쉽고 가독성도 좋으며 한 줄 한 줄이 한 개의 instruction이므로 작동시간을 계산하는 것이 가능하다. 세번째는 C/C++과 같은 고급언어이다. 이번 session에서는 코딩시에는 C를 이용할 것이며 동작체크 시와 instruction 수행시간등을 체크하는 용도로 assembly langua..

#3 Function Description 각각의 GPIO port는 위의 두 그림과 같이 동일한 물리적인 block으로 분리되어있다. 우리가 다루는 TM4C123GH6PM의 경우에는 GPIO port가 6개 존재하므로 이러한 물리적인 GPIO block이 6개 존재한다. 주의할 것은 모든 포트의 핀들이 이것에 심어져있는 것이 아니라는 점인데, 어떤 핀들은 on-chip peripheral module들의 I/O signal 기능을 한다. 예를들어 GPIO 핀이 alternate HW function으로 사용되는 것은 아래의 표에서 찾아볼 수 있다. 1. Data control 위의 그림에서 GPIODATA reg.와 GPIODIR reg.가 이에 해당된다. 이들 register들은 GPIO의 작동 mo..

1. CCS (Code Composer Studio) Texas Instruments의 IDE로 Eclipse기반이다. 대부분의 Code editing 작업과 complie, debugging 및 다운로드 작업을 이곳에서 진행한다. 2. TI Cloud Tools 링크: https://dev.ti.com/ TI DevTools [[item.type]] - [[item.title]] dev.ti.com Ti의 경우에는 STM사의 IDE와는 다르게 pin설정을 GUI로 보여주며 기본 코드를 구성할 수 있는 툴이 독립되어있다. 위의 링크를 들어가면 SysConfig 혹은 PinMUX라는 툴이 STM의 pin설정 툴과 같이 구성되어 있음을 알 수 있다. 윈도우의 경우 이 프로그램을 컴퓨터에 다운받아 오프라인으로..