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Engineering Agit
[2021 Motor Controller Study 01] - Reference
◆ 여는 글 본 study의 목적은 실제로 판매 중인 BLDC motor driver를 기반으로 설계 포인트를 알아보고자 함이다. 1. STEVAL-SPIN3204 https://www.st.com/content/st_com/en/products/evaluation-tools/solution-evaluation-tools/motor-control-solution-eval-boards/3-phase-motors-pmsm-bldc-acim/steval-spin3204.html STEVAL-SPIN3204 - STMicroelectronics STEVAL-SPIN3204 - Six-step brushless motor driver evaluation board for applications based on t..
[Robotic Arm project] - 01
◈ Introduction to the project 본 카테고리 '2019 Robotic Arm project'는 2019년도 하반기에 진행되었던 개인 프로젝트의 내용을 담고 있다. 1. Hardware specification Robotic arm의 구조는 위의 초안 그림처럼 4-DoF이다. 1 개의 stepper motor와 3개의 servo motor가 사용된다. 이를 기구학적으로 분석하기 위해서 FBD(Free Body Diagram)를 그렸으며 아래의 그림과 같다. 이를 그리기 위해 DH(Denavit-Hartenburg) convention을 사용하였다. W = Robotic arm이 드는 물체의 무게 w1, w2 = 서보모터의 무게. 동일한 서보를 사용할 것이므로 동일 (55g) m1, m..