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◆ 여는 글 본 게시물은 이전 글 내용에서 이어진다. 2021.07.12 - [Projects/2021 Motor Controller] - [2021 Motor Controller Study 02] - Main principles to control BLDC motor 01 [2021 Motor Controller Study 02] - Main principles to control BLDC motor 01 1. BLDC 1. 정의 DC(직류) motor의 일종. Commutator(정류자)와 brush에 의해 전류의 방향이 변화하는 Brushed DC motor와는 달리 'closed loop controller(IC를 이용할 수도 있고 microcontroller를 이용할 수.. engineering..

1. BLDC 1. 정의 DC(직류) motor의 일종. Commutator(정류자)와 brush에 의해 전류의 방향이 변화하는 Brushed DC motor와는 달리 'closed loop controller(IC를 이용할 수도 있고 microcontroller를 이용할 수도 있음)'를 이용하여 motor winding에 가해지는 DC 전류를 스위칭하여 motor가 회전한다. BLDC에서 전류가 흐르는 코일부인 winding은 stator가 되고 영구자석은 rotator의 일부가 된다. Stator의 winding에 전류를 가하면 자기장이 발생하는데 rotator의 영구자석이 이 자기장을 따라 정렬한다. Controller에서 DC 전류의 phase와 amplitude를 조절하여 motor 회전 속도와..

◆ 여는 글 본 study의 목적은 실제로 판매 중인 BLDC motor driver를 기반으로 설계 포인트를 알아보고자 함이다. 1. STEVAL-SPIN3204 https://www.st.com/content/st_com/en/products/evaluation-tools/solution-evaluation-tools/motor-control-solution-eval-boards/3-phase-motors-pmsm-bldc-acim/steval-spin3204.html STEVAL-SPIN3204 - STMicroelectronics STEVAL-SPIN3204 - Six-step brushless motor driver evaluation board for applications based on t..

◈ 들어가기 앞서 지난 번 제작한 디스플레이 PCB가 작동하지 않아 내부의 몇가지 부품을 수정하였다. 2020/08/28 - [Personal Projects/PCB Fabrication] - [PCB Fabrication 01] - 4_Digit 7_Segments with SN7447AN [PCB Fabrication 01] - 4_Digit 7_Segments with SN7447AN ◈ Introduction 이 PCB 제작은 8051 project에 사용되는 display를 위하여 진행되었다. ※ 부품 선정 오류(LED 4-digit 7-segments를 Common Anode가 아닌 Common Cathode로 선정; SN7447AN은 CA용)로 부품 목.. engineering-agit.ti..

◈ 여는 글 본 프로젝트는 '모두의 연구소 강남캠퍼스' 소속 '임베디드 랩'의 2020년 두 번째 session을 마무리하는 프로젝트이다. 기간은 2020년 11월 11일부터 2020년 11월 25일까지 2주에 걸쳐 진행된다. 이번 세션에서 다루었던 모든 주제(GPIO, SysTick, SysCLK, ADC, LCD_interface 등) 를 하나의 시스템을 구현하는데 적용하게 되며, 모든 코드는 DRA(Direct Register Access) 방식으로 짜여진다. 1. 진행 2주에 걸쳐 진행되는 프로젝트이므로 첫 주차와 두째 주차로 나누어 시스템을 개발한다. 주차 내용 1 주차 (2020.11.11 ~ 2020.11.18) - SRS 작성 - Control module code 구성 및 테스트 - 버그..

◈ Introduction 이번 게시물은 8051 project의 전반적인 외형과 개발 내용을 'Concepts'라는 아이패드 어플을 이용하여 그린 것이다.

◈ Introduction 본 프로젝트는 8051 중 AT89S52를 main controller로 활용하기 위한 프로젝트이다. 이 프로젝트를 통해 8051에 대해 공부했던 지식을 십분 활용할 것이다. 8051은 현재 시중에 나와 있는 고성능의 MCU보다는 단순한 구조의 MCU이다. 이 때문에 복잡한 구조의 시스템을 만들기에는 한계가 있고 별도의 IC 칩들을 이용해주어야한다. 하지만 이를 이용하여 전체적인 프로젝트를 계획, 설계, 제작하여 차후의 공부를 위한 발판이 될 수 있기에 필요 이상의 복잡한 MCU가 아닌 8051을 선택한 것이다. 계획서의 구조는 ' IEEE STD 830-1998'를 참고하여 작성하도록한다. 계획서는 대략적인 내용만을 담고 있기 때문에 세부사항들은 별도의 게시물로 작성될 예정이..

◈ Introduction 이 PCB 제작은 8051 project에 사용되는 display를 위하여 진행되었다. ※ 부품 선정 오류(LED 4-digit 7-segments를 Common Anode가 아닌 Common Cathode로 선정; SN7447AN은 CA용)로 부품 목록은 추후 게시할 게시물을 참고해 주시기 바랍니다. 1. Tool for development PCB 제작을 위해서는 일반적으로 KiCAD나 Eagle CAD와 같은 제작 프로그램을 컴퓨터에 설치한다. 이 프로그램을 통하여 Schematic을 그리고 이를 PCB로 convert하여 artwork을 그리는 과정을 거쳐 PCB제작 업체에 BOM 파일과 Pick and Place 파일 등을 보내어 제작을 맡기게 된다. 처음 PCB를 제..

◈ Introduction 본 게시물은 robotic arm 제어를 위해 제어로직을 짜기 위한 선행공부에 해당한다. 그 방식으로 Inverse-kinematics(역기구학; 다관절 기구물의 end-effector의 경로와 속도를 알 때에 각 joint의 각도와 속도 값이 어떻게 될 것인가에 대해 구하는 방법)를 선정하였다. https://en.m.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics 1. Basic movement Robotic arm의 기본 구동은 사용자가 입력한 좌표에 end-effector를 도달시키는 것이다. 구동을 위한 로직은 위의 그림과 같이 구성된다. Inverse-kinematics를 이용하여 각 모터의 target angle과 target velocity를 ..

◈ Introduction to the project 본 카테고리 '2019 Robotic Arm project'는 2019년도 하반기에 진행되었던 개인 프로젝트의 내용을 담고 있다. 1. Hardware specification Robotic arm의 구조는 위의 초안 그림처럼 4-DoF이다. 1 개의 stepper motor와 3개의 servo motor가 사용된다. 이를 기구학적으로 분석하기 위해서 FBD(Free Body Diagram)를 그렸으며 아래의 그림과 같다. 이를 그리기 위해 DH(Denavit-Hartenburg) convention을 사용하였다. W = Robotic arm이 드는 물체의 무게 w1, w2 = 서보모터의 무게. 동일한 서보를 사용할 것이므로 동일 (55g) m1, m..