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◈ Introduction 본 게시물은 robotic arm 제어를 위해 제어로직을 짜기 위한 선행공부에 해당한다. 그 방식으로 Inverse-kinematics(역기구학; 다관절 기구물의 end-effector의 경로와 속도를 알 때에 각 joint의 각도와 속도 값이 어떻게 될 것인가에 대해 구하는 방법)를 선정하였다. https://en.m.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics 1. Basic movement Robotic arm의 기본 구동은 사용자가 입력한 좌표에 end-effector를 도달시키는 것이다. 구동을 위한 로직은 위의 그림과 같이 구성된다. Inverse-kinematics를 이용하여 각 모터의 target angle과 target velocity를 ..

◈ Introduction to the project 본 카테고리 '2019 Robotic Arm project'는 2019년도 하반기에 진행되었던 개인 프로젝트의 내용을 담고 있다. 1. Hardware specification Robotic arm의 구조는 위의 초안 그림처럼 4-DoF이다. 1 개의 stepper motor와 3개의 servo motor가 사용된다. 이를 기구학적으로 분석하기 위해서 FBD(Free Body Diagram)를 그렸으며 아래의 그림과 같다. 이를 그리기 위해 DH(Denavit-Hartenburg) convention을 사용하였다. W = Robotic arm이 드는 물체의 무게 w1, w2 = 서보모터의 무게. 동일한 서보를 사용할 것이므로 동일 (55g) m1, m..