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◈ Introduction 본 게시물은 robotic arm 제어를 위해 제어로직을 짜기 위한 선행공부에 해당한다. 그 방식으로 Inverse-kinematics(역기구학; 다관절 기구물의 end-effector의 경로와 속도를 알 때에 각 joint의 각도와 속도 값이 어떻게 될 것인가에 대해 구하는 방법)를 선정하였다. https://en.m.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics 1. Basic movement Robotic arm의 기본 구동은 사용자가 입력한 좌표에 end-effector를 도달시키는 것이다. 구동을 위한 로직은 위의 그림과 같이 구성된다. Inverse-kinematics를 이용하여 각 모터의 target angle과 target velocity를 ..